ステッピング・モーターには大きく分けて、電流を片方向にしか流さない「ユニポーラ」と、電流を双方向に流す「バイポーラ」の2種類あります。
一般的にバイポーラは回路が複雑になりますが、効率が良く、バイポーラは回路は簡単ですが効率が悪いのですが、ステッピング・モーターを直接つなげるステッピング・モーター用ICの普及により、徐々にバイポーラが使われることが多くなってきました。
![2相ユニポーラステッピングモーターの例](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/motor_stepping_gear.jpg)
![2相バイポーラステッピングモーターとユニポーラステッピングモーター](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/motor_stepping_bi_uni-001.jpg)
![2相ステッピングモーターの図記号](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/image068.gif)
![2相ステッピングモーターの駆動回路](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/image070.gif)
![トランジスタを使った2相ステッピングモーター駆動回路](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/image072.gif)
2相ユニポーラ型ステッピング・モーターの駆動回路は、モーターのコイルに電流を両方向に流さないとならないので、回路が複雑になります。
4個のトランジスタがアルファベットのHの形に見えるため「Hブリッジ」または「フル・ブリッジ」と呼ばれます。
![ステッピングモーター駆動回路が壊れる原理](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/image076.gif)
また、Hブリッジは正しく制御しないとトランジスターがショートして壊れるため、ソフトウェアでタイミングを作るのはおすすめできません。
ちなみにHブリッジの半分のトランジスタ2個だけの回路は「ハーフ・ブリッジ」と呼ばれます。
![2相ユニポーラステッピングモーターステッピングモーター駆動回路の原理](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/image074.gif)
ユニポーラ型ステッピング・モーターの駆動回路は、電流を片方向にだけ流せば良いので、バイポーラ型のようなHブリッジは必要なく、コイルの数と同じだけのトランジスターがあれば可能です。具体的には次の図のような駆動回路になります。
![2相ユニポーラステッピングモーター駆動回路の例](https://denshikan.net/wp-content/uploads/2023/05/stepping_SLA7073.jpg)
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